ANALISIS ROBOT HEXAPOD MENGIKUTI DINDING MENGGUNAKAN KONTROL PID

Rohman, Fauzi Saefu (2022) ANALISIS ROBOT HEXAPOD MENGIKUTI DINDING MENGGUNAKAN KONTROL PID. Sarjana (S1) thesis, Universitas Islam "45" BEKASI.

	Text 1. Pendahuluan (1).pdf Download (1MB)
	Text 2. BAB I.pdf Download (15kB)
	Text 3. BAB II.pdf Restricted to Repository staff only Download (636kB) | Request a copy
	Text 4. BAB III.pdf Restricted to Repository staff only Download (115kB) | Request a copy
	Text 5. BAB IV.pdf Restricted to Repository staff only Download (765kB) | Request a copy
	Text 6. BAB V.pdf Download (7kB)
	Text 7. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (161kB)

Abstract

ABSTRAK Robot merupakan suatu alat yang dapat membatu pekerjaan manusia, dan merupakan penerapan dari konsep teknologi serta ilmu pengetahuan . Robot hexapod pengikut dinding merupakan transformasi dari karakteristik berjalan seekor semut dan traansformasi ekolokasi dari seekor kelelawar. Penelitian ini penulis menganalisa sistem robort hexapod pengikut dindnidng ketika berpindah dari posisi acak menuju setpoint yang penulis inginkan, pada proses ini penulis menggunkanan kontroller PID( Proporsional, Integral, Derivatif) supaya robot tetap berada pada posisi setpoint yang diinginkan penulis. Kontroller PID berfungsi untuk mendapatkan performa kurva terbaik dari robot hexapod dalam waktu sesingkat mungkin. Proses pengimplementasian kontroller PID terdiri dari nilai kp, ki, kd dengan metode trial and error, dimana nilai kp, ki, dan kd di ujicoba dari dari yang terendah dan terus ditingkatkan sampai nilai kp, ki, dan kd, mendapatkan hasil kurva terbaik dari robot hexapod. Hasil dari penelitian ini di dapat nilai KP = 24, KI, 0.2, dan KD = 8. Dengan menggunakan kontroller PID robot mampu bergerak dari posisi 22 cm menuju setpoint 37 cm dengan waktu 22 detik dan waktu tiap langkah 1 detik. Kata kunci : PID, Hexapod, Kurva, Wall Follower.   ABSTRACT Robot is a tool that can petrify human work, and is the application of the conceptof technology and science. The wall-following hexapod robot is a transformation of the walking characteristics of an ant and the echolocation transformation of a bat. In this study, the author analyzes the wall-following hexapod robot system when moving from a random position to the setpoint that the author wants, in this process the author uses a PID controller (Proportional, Integral, Derivatif) so that the robot remains in the desired setpoint position. The PID controller function to get the best curve performance from the hexapod in the shortest possible time. The process of implementing the PID controller consists of the value of kp, ki, and kd with the trial error method, where the value of kp,ki, and kd are tested from lowest and continue to be incrreased until the value of kp, ki, and kd, get the best curve results from the hexapod robot. The result of this study obtainedthe value of KP= 24, KI= 0.2 and KD = 16. By using PID controller the robot was able to move from a position of 21 cm to setpoint of 37 cm with a time of 16.02 seconds and a time of a step 1 second each step. Keyword: PID, Hexapod, Curve, Wall Follower

Actions (login required)

View Item